ロボットアルゴリズム第４章

４章　どこ行こう？

行ける場所は、はしごの上や床の上なので行ける場所はこうなりました。
ロボットはこの６か所の中からどこに行くか決めます。

もう一回アルゴリズムを見直してみます。

１．ランナーが同じ高さにいて、地続きの場合、ランナーのほうへ行く。
２．ランナーのいる高さに行ける場合、そこへ向かう。
３．ランナーのいる高さに行けない場合、行ける場所から優先順位の高い位置へ向かう。

図を見てみると、ランナーがいる高さに●が…ありますね、左端に。
この場合、ロボットはここに向かいます。簡単ですね。

では、「ランナーがいる高さに●が２つ以上ある場合」はどうなるのでしょうか？
この場合は、近いほうの●に向かいます。
左右に、同じ距離に●がある場合は左が優先です。

↑近いほう優先なので、右へ。

↑近い２つが同じ距離なら左優先で。

ロボットと行き先が重なる場合があります。
その時ロボットは下を入力した動き（はしごを降りる、バーから手を離す）をします。
上の画像では
●の地点に行く→重なってるので下へ
ランナーの段に行ける→●へ移動
の繰り返しでぶるぶる上下に動きます。

まとめ

ランナーの高さに行ける場合、
・それが1か所だけならばそこへ向かって歩く。
・それが2か所以上の場合、その、近いほうへ行く。
・距離が同じな2か所が候補の時、左側を選ぶ。
・ロボがいる場所と、その行きたい先が同じの場合、下に降りる動作をする。