２章　行ける場所ってどこだ？その１

　よし待ってろ今行く。

アルゴリズム１（地続き）でなければ、これをチェックするのですが…
そのためには「ロボットが行けると思い込む位置」を知る必要があるわけです。

「ロボットが行ける場所」を理解するにはロボットが見ている範囲（視界）を理解する必要があります。
ロボットの視界は「ヨコ行ってタテ」で定義されます。
この横に見ていく範囲を「横視界」、
横視界内から上下に進める範囲を「縦視界」とします。
「行ける場所」は「縦視界」内の何ヶ所かになります。
→

「行ける場所」をすべて洗い出したら、その中にランナーの高さと同じ場所があるかで
どっちの法則で動くか決まります。

まず横視界から範囲を確認しよう

基本的には、ロボがヨコに行ける範囲が横視界になります。
例外もあるんで、画像とあわせて確認。

　壁があったらそこで横視界は終了
　はしごとバーは移動できる。金塊はブランクと同じ。
　穴があったらそこで横視界終了
　落とし穴はブランクと同じ。

横視界のまとめ ・ロボが横移動できる範囲が横視界。

縦視界の範囲も確認しよう

横視界内にはしごがあった場合、そこから上に縦視界がのびます。
横視界内に下に行ける要素（落下、バーから手を放せる、はしごを下りられる）があった場合、
そこから下に縦視界がのびます。

まず上から。
　ここから考えて、
　横視界内の上に行ける箇所をチェック！（はしごしかないね）
　上方向の縦視界は一段上がったところからはしごの上までできる。


上がわかったら次は下。
　ここから考えて、

　横視界内の降りられる箇所をチェック！

　そこからレンガかコンクリまで行ったら縦視界（下）完成。

（具体例）
　実例。左上のロボにとっての縦視界は…

　この5本。